Родился 17 января 1924 года в посёлке Альшанский, ныне Орловского района Орловской области, в крестьянской семье. Русский.
Окончил школу-семилетку. В 1939 году приехал в город Киров Калужской области, где окончил ремесленное училище и работал токарем на чугунолитейном заводе.
В первые дни Великой Отечественной войны вступил добровольцем в Кировский городской истребительный отряд. В августе 1941 года был зачислен в разведотдел штаба 43-й армии и направлен в тыл врага для связи с партизанским отрядом Барановского, действовавшего на правом берегу Десны. Участвовал в боевых операциях, захватах пленных, разгромах вражеских гарнизонов. Несколько раз пересекал линию фронта, доставляя в штаб армии важные донесения и проводя к партизанам группы минеров и разведчиков.
В январе 1942 года назначен командиром отделения разведки при штабе 10-й армии Западного фронта. В январе-феврале 1942 года почти два месяца нелегально находился в оккупированном Спас-Деменске Калужской области, ведя разведку военных объектов и наводку на цели ударов советской авиации. С лета 1942 года находился в Рогнединской партизанской бригаде Брянской области, командир разведгруппы при штабе бригады.
В августе 1943 года бригада соединилась с наступающими частями Красной Армии. Шелаев был зачислен в состав 42-й стрелковой дивизии, где умелого разведчика и партизана сразу назначили командиром отделения разведчиков. Геройски сражался в Смоленской и Белорусской наступательных операциях советских войск. Совершил 32 рейда во вражеский тыл для захвата пленных и выявления позиций и объектов противника. Член ВКП(б)/КПСС с 1945 года.
В 1945 году был демобилизован. Вернулся в город Киров Калужской области. Работал председателем райсовета Осоавиахима, с 1946 года - в районном отделе Министерства государственной безопасности.
В 1947 году переехал в Тульскую область, где стал работать в горной промышленности. Окончил в 1951 году Тульский горный техникум, в 1957 году - Новочеркасский политехнический институт.
С июля 1947 по осень 1974 годов работал на шахте «Западная» треста «Щекинуголь»: начальник участка, горный мастер, главный инженер шахты. Участвовал в общественной деятельности: избирался кандидатом в члены ЦК профсоюза угольной промышленности РСФСР, депутатом Тульского областного и Щёкинского поселкового советов народных депутатов.
После выхода на пенсию в апреле 1975 года приехал в Киров Калужской области. Умер 16 июля 1976 года. Похоронен в Кирове на старом кировском кладбище.