В молодости вступил сначала в подпольную организацию «Українська націоналістична молодь», затем в Украинскую военную организацию и ОУН. С 1932 г. Ярослав Стецько - член Краевого Правления ОУН, референт по идеологии и редактор ряда подпольных националистических изданий.
В 1934 г. осуждён польским судом к 5 годам заключения. Освобождён в 1937 г. по общей амнистии. В январе 1938 г. основатель УВО и ОУН полковник Е. Коновалец поручил Стецько подготовить очередной Съезд ОУН, и в 1939 г. Стецько принимает участие в Римском конгрессе ОУН.
В это же время в ОУН возникли трения между сторонниками нового руководителя А. Мельника и оппозицией во главе со С. Бандерой. Стецько встал на сторону последнего.
Во время Второй мировой войныВ феврале 1940 г. Стецько был одним из инициаторов создания в Кракове Революционного Правления ОУН (сторонников Бандеры), а на II Большом съезде ОУН в апреле того же года в Кракове он был избран заместителем руководителя ОУН Степана Бандеры.
Сразу после нападения Германии на СССР Я. Стецько вместе с С. Бандерой оказался на территории СССР. 25 июня 1941 года Я. Стецько в своем письме-отчёте С. Бандере писал: «создаем милицию, которая поможет убирать евреев», украинской милиции для «устранения жидов». В тылах передовых частей немецких войск С. Бандера и Ярослав Стецько с группой сторонников 29 июня прибыли во Львов, где Бандера был задержан и возвращен в Краков, а Стецько на следующий день созвал «Украинские национальные сборы», провозгласившие 30 июня 1941 «Украинское государство», которое будет вместе с Великой Германией устанавливать новый порядок по всему миру во главе с «вождем украинского народа Степаном Бандерой».
В заявлении руководителя новопровозглашённого «Украинского государства» Ярослава Стецько говорилось:
«Москва и жидовство - это самые большие враги Украины. Считаю главным и решающим врагом Москву, которая властно держала Украину в неволе. И, тем не менее, оцениваю враждебную и вредительскую волю жидов, которые помогали Москве закрепощать Украину. Поэтому стою на позициях истребления жидов и целесообразности перенести на Украину немецкие методы экстерминации жидовства, исключая их ассимиляцию»
Нацисты первоначально планировали появление такого «независимого государства» - как следовало из меморандума Розенберга под названием «Общие инструкции всем представителям рейха на оккупированных восточных территориях», в котором указывалось, что «Украина должна стать независимым государством в альянсе с Германией». В его же речи от 20 июня указывалось уже про возможность формирования Украинского Государства.
Как пишет канадский историк украинского происхождения Джон-Пол Химка, украинские националисты из ОУН(б) под руководством Стецько выступили одной из главных движущих сил львовского погрома 1941 года, жертвами которого стали несколько тысяч евреев.
9 июля 1941 во Львове на Стецько было совершено вооружённое нападение неизвестного, погиб водитель, сам «глава правительства» не пострадал
Начавшееся вооружённое противостояние между сторонниками Мельника и Бандеры выразилось в том, что Бандера и ряд членов ОУН(б), находившиеся в Кракове, были взяты под домашний арест и перевезены в Берлин «для дачи пояснений». Мельник был также взят под домашний арест в Кракове, но вскоре был освобождён. Бандера был помещен под домашний арест в Кракове ещё 5 июля, а 6-го его отправили в Берлин. Там от Бандеры потребовали прекратить действия против группы Мельника и отозвать «Акт 30 июня 1941». 14 июля Бандера был отпущен, но выезд из Берлина ему был запрещён, в то время как Стецько пребывал в Берлине вполне легально. Домашний арест не мешал им заниматься руководством ОУН - к ним прибывали люди с информацией с Украины, а они направляли обратно письма и указания. 3 августа оба «лидера» направляют свои письма Гитлеру в связи с присоединением Галиции к Генерал-губернаторству.
Успехи немецкой армии и быстрое продвижение на восток с середине сентября 1941 стали поводом для Гитлера окончательно отказаться от идеи появления украинского государства. К наиболее активным членам ОУН(б) в Генерал-губернаторстве были применены репрессии. Стецько и Бандера, неоднократно пытавшиеся письменно объяснить свою позицию нацистскому руководству, были помещены в центральную Берлинскую тюрьму и в конце-1941 - начале 1942 были переведены в специальный корпус на территории концлагеря Заксенхаузен, где уже пребывали различные политические персоны.
Стецько находился в концлагере до сентября 1944 г. После освобождения Стецько, вместе с рядом других деятелей ОУН, согласившись на сотрудничество с немцами, участвовал в организации баз «Вервольфа» в баварских лесах, затем бежал в американскую зону оккупации, был по дороге тяжело ранен.
На проходившей в начале 1945 на Западной Украине встрече руководства ОУН и УПА были признано нецелесообразным с политической и точки зрения безопасности возвращение Бандеры и Стецько на территорию Украины. В марте 1945 в Вене прошла встреча уполномоченных руководством ОУН в Западной Украине (В. Охримовича, М. Прокопа, Дарьи Ребет и М. Лебедя) с С. Бандерой, по результатам которой был создан заграничный центр ОУН(б) - ЗЦ ОУН.
Послевоенный периодВ 1946 г. Ярослав Стецько возглавил Антибольшевистский блок народов (АБН), президентом которого оставался до конца жизни. Был активным деятелем антикоммунистического движения, организовал представительство АБН в Тайбэе (Тайвань) в 1971 году (до этого АБН длительное время сотрудничал с тайваньской Китайской антикоммунистической лигой), принял активное участие в организации в 1970 году в Токио «Мировой антикоммунистической лиги», в которой Стецько был постоянным членом правления. В 1968 году избран председателем Правления ОУН(б), которое возглавлял до конца жизни.
По данным американского исследователя Расса Белланта Стецько пользовался поддержкой США. Во время правления Рейгана Белый дом привлекал его к своим делам и считал серьезным лидером. В его честь даже был дан обед, в котором участвовали представитель США при ООН Джин Киркпатрик, Джордж Буш-старший как вице-президент и сам Рейган.