Сын князя Василька Константиновича, родился 24 июля 1231 года в городе Ростове и под тем же годом упоминается в числе лиц, бывших 14 августа на освящении церкви св. Богородицы в Ростове.
По смерти отца (1238) он с младшим братом своим Глебом поделил, по существовавшему тогда отчинному раздельному владению, между собой Ростовское княжество таким образом, что Ростов взял Борис, а Белоозеро - Глеб, хотя de facto оба они, по малолетству своему, жили в Ростове при матери княгине Марье Михайловне, которая и управляла всем княжеством.
В 1244 году Борис вместе с дядею своим Владимиром Константиновичем, князем углицким, и другими князьями, ездил в Орду «про свою отчину», то есть хлопотать перед ханом об утверждении себя и младшего брата Глеба в правах на наследственные уделы; Батый «рассудил им когождо в свою отчину, и приехаша с честию на свою землю». В конце 1245 года Борис сопровождал своего деда Михаила Всеволодовича, князя черниговского, в Орду и там уговаривал его исполнить «волю цареву» - поклониться «кусту, солнцу и идолам», - но безуспешно. После мученической кончины деда князь Борис был отправлен Батыем к его сыну Сартаку, который, «почтив, его отпусти восвояси».
В 1248 году князь Борис женился на Марии, дочери муромского князя Ярослава Юрьевича. Зимой следующего года он с матерью, младшим братом и князем Александром Невским сопровождал в Ярославль из Владимира тело князя Ярославского Василия Всеволодовича.
С 1250 года вновь начинаются поездки князя Бориса в Орду; в этом же году он был у хана Сартака, который принял его с честью. После 1252 года князь Борис побратался с бежавшим из Орды и жившим в Ростове татарским царевичем Даиром Кайдагулом (впоследствии святым Петром Ордынским), а в 1256 и предыдущем году подносил в Орде дары приближённому хана - Улавчию, которому хан Берке поручил ведать дела Руси. 1257 и 1258 годы изобилуют поездками князя Бориса с другими князьями в Орду к тому же Улавчию; наиболее правдоподобным объяснением этих столь частых поездок надо считать догадку Карамзина о том, что князья Северо-Восточной Руси, «Сведав намерение татар обложить Северную Россию, подобно Киевскому и Черниговскому княжению, определенною данию по числу людей, желали отвратить сию тягость, но тщетно: вслед за ними приехали чиновники татарские в области Суздальскую, Рязанскую, Муромскую и изочли жителей».
В 1259 году князь Борис вместе с братом Глебом и матерью своею принимали в Ростове в среду средокрестной недели князя Александра Невского, а в 1261 году они с Александром Невским назначили в помощники ростовскому епископу Кириллу архимандрита Игнатия. В 1274 году князь Борис женил своего старшего сына Дмитрия.
В 1277 году году князь Борис прибыл в Орду на помощь хану Менгу-Тимуру в его походе против кавказских ясов (аланов), но, тотчас по прибытии в Орду, заболел и, ожидая кончины, хотел было принять иноческий сан, но жена его, в надежде на благополучный исход болезни, отговорила его от этого намерения. Князь Борис скончался в Орде 16 сентября того же года; тело его было перевезено женою и сыном Дмитрием в Ростов и 13 ноября того же 1277 года погребено в Соборной Успенской церкви, по правой стороне.
Князь Борис был большим любителем книг, и несомненно он есть тот «княж летописец», который в так называемой Суздальской и Тверской летописях (исчезнувшая Ростовская летопись) описывает события, относящиеся преимущественно к Ростовской земле. Из фактов, бывших в его княжение в Ростове, летопись отмечает, кроме переписи 1257 года, также изгнание татар из Ростова в 1262 году.
У князя Бориса были сыновья: Димитрий (1253) и Константин (1255), княжившие один за другим после отца, и Василий (1268), вероятно, умерший в младенчестве.