Дора Степурина родилась 23 марта 1908 года в слободе Рудня Камышинского уезда Саратовской губернии (ныне Камышинский район Волгоградской области).
В 1928 году окончила Саратовский театральный техникум. В Саратовском театре драмы работала с 1928 по 1980 год (исключая перерыв с 1932 по 1937 год).
За свою творческую жизнь Дора фёдоровна сыграла в театре более 300 ролей.