Родился 26 февраля 1939 года в Казани. По национальности русский. Отец, Воронин Михаил Андреевич, 1919 г.р., погиб 14 апреля 1945 года при наступлении Красной Армии на Берлин. Мать, Михайлова Татьяна Никитична, умерла в 1992 году.
ОбразованиеОкончил Казанскую начальную школу N 48 в 1950 году.
В 1962 году окончил радиотехнический факультет Казанского авиационного института им. А. Н. Туполева, в 1975 году - АОН при ЦК КПСС, доктор экономических наук, профессор.
Работал на оборонных предприятиях Казани.
Политическая деятельностьС 1978 по 1984 год - заведующий отделом агитации и пропаганды, с 1984 по 1988 год - заведующий экономическим отделом Татарского обкома КПСС.
С 1988 по 1990 год - заместитель Председателя Совета Министров Татарской АССР - председатель Госплана республики. С 1980 года по 1990 год был депутатом Верховного Совета Татарской АССР.
В 1990 году был избран народным депутатом РСФСР, на первом съезде народных депутатов был избран членом Верховного Совета, председателем Комиссии Совета Республики Верховного Совета по вопросам бюджета, планам, налогам и ценам, членом Высшего экономического совета при Президиуме Верховного Совета, входил в депутатскую группу «Специалисты по экономике и управлению», состоял во фракции «Коммунисты России».
С ноября 1991 по март 1993 год - заместитель, а в марте-октябре 1993 года - первый заместитель Председателя Верховного Совета Российской Федерации (по должности был членом Совета Безопасности Российской Федерации). В сентябре 1993 года выступил резко против роспуска Съезда народных депутатов и Верховного Совета, всё это время находясь в Белом доме.
В декабре 1995 года был избран депутатом Государственной Думы второго созыва, был членом фракции КПРФ, заместителем председателя Комитета по бюджету, налогам, банкам и финансам, членом контрольно-бюджетной комиссии Межпарламентской Ассамблеи государств-участников СНГ.
С июля 2000 года был аудитором Счетной палаты Российской Федерации. Был членом Высшего экономического совета России.
В 2013 году стал сопредседателем Оргкомитета по подготовке и проведению памятных мероприятий, посвященных 20-летию разгона Съезда народных депутатов и Верховного Совета РФ.
Ныне - президент Лиги «Российское Отечество», ставящей своей целью поддержание контактов с зарубежными соотечественниками. Действительный член Академии технологических наук России, председатель проблемного Совета экономических технологий перехода к рыночной системе.