Родился в православной семье из рабочих в городе Кольчугино Владимирской области.
В 1974 году окончил 10 классов Давыдовской средней школы и в этом же году поступил рабочим на завод имени Серго Орджоникидзе.
С 1975 по 1977 год служил в рядах Советской Армии. По демобилизации из армии был направлен на работу инспектором в отдел охраны административных зданий города Москвы.
С 1978 по 1980 год обучался в Московском институте стали и сплавов.
19 августа 1980 года, в праздник Преображения Господня, в Свято-Троицком храме села Низкое Московской области иеромонахом Иосифом (Балабановым) пострижен в рясофор.
С 14 августа по 17 декабря 1981 года нёс послушание псаломщика в Свято-Параскевинском храме села Великодворье Гусь-Хрустального района Владимирской области.
17 декабря 1981 года, в день памяти святой великомученицы Варвары и преподобного Иоанна Дамаскина, в домовой церкви Архиерейских покоев при Владимирском епархиальном управлении секретарём архиепископа Владимирского и Суздальского архимандритом Алексием (Кутеповым) пострижен в монашество с наречением имени Роман, в честь Романа Киржачского, ученика преподобного Сергия Радонежского.
19 декабря 1981 года, в день памяти Николая Чудотворца, в Свято-Успенском кафедральном соборе города Владимира архиепископом Владимирским и Суздальским Серапионом рукоположён в сан иеродиакона, а на следующий день, 20 декабря 1981 года, - в сан иеромонаха к Успенскому собору.
С 1 по 20 января 1982 года был клириком Князьвладимирского храма города Владимира.
С 20 января 1982 года по 15 апреля 1986 года - делопроизводитель Владимирского епархиального управления.
В 1983 году поступил в Московскую духовную семинарию на заочное отделение.
18 октября 1983 года Патриархом Московским и всея Руси Пименом удостоен права ношения наперсного креста.
7 апреля 1985 года, в праздник Благовещения Пресвятой Богородицы, архиепископом Владимирским и Суздальским Серапионом возведён в сан игумена.
20 января 1986 года Патриархом Пименом к празднику Святой Пасхи удостоен права ношения палицы.
С 15 апреля 1986 года по 2 декабря 1987 года служил настоятелем Свято-Успенского храма города Петушки.
20 апреля 1987 года Патриархом Пименом удостоен права ношения креста с украшениями.
2 декабря 1987 года переведён в клир Кишинёвско-Молдавской епархии.
С 22 декабря 1987 года по 2 ноября 1990 года - настоятель Преображенского собора города Бендеры.
6 января 1988 года митрополитом Кишинёвским и Молдавским Серапионом возведён в сан архимандрита.
В связи с юбилеем 1000-летия Крещения Руси в 1988 году Святейшим Патриархом Пименом награждён орденом святого равноапостольного великого князя Владимира III степени.
14 октября 1988 года назначен членом Епархиального совета Кишинёвской епархии.
В том же году награждён орденом преподобного Сергия Радонежского III степени.
В 1989 году в ознаменование юбилея 400-летия учреждения Патриаршества на Руси Святейшим Патриархом Пименом удостоен права служения Божественной литургии с открытыми Царскими вратами до «Отче наш…»
В 1990 году избран членом президиума Общества Милосердия города Бендеры Молдавской ССР.
18 февраля 1991 года принят в клир Московской епархии и указом митрополита Крутицкого и Коломенского Ювеналия назначен настоятелем Преображенского храма города Железнодорожного.
20 апреля 1991 года указом митрополита Крутицкого и Коломенского Ювеналия назначен благочинным церквей Щёлковского округа.
26 ноября 1992 года назначен настоятелем Борисоглебского храма города Дмитрова Московской области с оставлением в должности благочинного церквей Щёлковского округа и настоятеля Преображенского храма города Железнодорожного.
С 9 февраля 1993 года по 29 декабря 1994 года - член Епархиального совета Московской епархии.
23 февраля 1993 года Священным синодом Русской православной церкви утверждён в должности настоятеля Борисоглебского мужского монастыря города Дмитрова Московской области.
С 26 марта 1993 года по 9 ноября 1995 года - благочинный церквей Балашихинского округа.
С 9 ноября 1995 года по 7 октября 2005 года - благочинный церквей Дмитровского округа.
С 19 сентября 1997 года по 7 октября 2005 года - настоятель Успенского кафедрального собора города Дмитрова Московской области и председатель Приходского совета.
С 10 декабря 2004 года - благочинный монастырей Московской епархии.
С 13 мая по 18 октября 2005 года - настоятель приписанной к Успенскому собору Елизаветинской церкви города Дмитрова.
8 августа 2005 года митрополитом Крутицким и Коломенским Ювеналием поручено временное исполнение по совместительству обязанностей настоятеля Вознесенской Давидовой пустыни посёлка Новый Быт Чеховского района Московской области и обязанностей благочинного церквей Чеховского округа.
6 октября 2005 года Священным синодом Русской православной церкви назначен настоятелем Вознесенской Давидовой пустыни посёлка Новый Быт Чеховского района Московской области, а 7 октября указом митрополита Крутицкого и Коломенского Ювеналия - благочинным церквей Чеховского округа.
В 2006 году заочно окончил МДС. В этом же году зачислен на I курс экстерната Московской духовной академии (Богословское отделение).
Архиерей19 июля 2006 года определением Священного синода Русской православной церкви избран епископом Серпуховским, викарием Московской епархии.
8 августа 2006 года в домовом храме Патриаршей резиденции Свято-Данилова монастыря Предстоятель Русской Церкви совершил наречение архимандрита Романа (Гаврилова) во епископа Серпуховского, викария Московской епархии.
10 августа 2006 года, в день праздника Смоленской иконы Пресвятой Богородицы, Святейший Патриарх Московский и всея Руси Алексий II, совершая Божественную литургию в Смоленском соборном храме столичного Новодевичьего монастыря, возглавил хиротонию архимандрита Романа (Гаврилова) во епископа Серпуховского, викария Московской епархии. В хиротонии приняли участие: митрополиты Крутицкий и Коломенский Ювеналий; Калужский и Боровский Климент, Управляющий делами Московской Патриархии; архиепископы Можайский Григорий, викарий Московской епархии; Тульский и Белёвский Алексий; Владимирский и Суздальский Евлогий; Курский и Рыльский Герман; Ярославский и Ростовский Кирилл; епископы Биробиджанский и Кульдурский Иосиф; Видновский Тихон; Сергиево-Посадский Феогност.
С 20 декабря 2006 года по 22 декабря 2009 года был членом Епархиального совета Московской епархии.
19 февраля 2007 года освобождён от должности благочинного церквей Чеховского округа.
В 2008 году окончил Московскую духовную академию.
5 октября 2011 года определением Священного синода освобождён от обязанностей настоятеля Вознесенской Давидовой пустыни и назначен настоятелем Высоцкого монастыря города Серпухова.