Родился в поселке Побединка Скопинского района Рязанской области, окончил астрономическое отделение механико-математического факультета МГУ в 1957 году, после чего - аспирантуру там же. С 1960 года работал в ГАИШ (в 1973−1977 годах - заместитель директора, в 1977−1986 годах - директор). С 1970 года - профессор МГУ.
Основные труды в области небесной механики. Построил наиболее полную аналитическую теорию движения искусственных спутников Земли, основанную на некеплеровской промежуточной орбите. На базе этой теории под его руководством разработана методика и создана вычислительная программа определения элементов орбит искусственных спутников Земли по высокоточным фотографическим, лазерным и доплеровским наблюдениям. Доказал существование нескольких новых классов периодических орбит в круговой ограниченной задаче трех тел. Подробно исследовал двукратно осредненную плоскую эллиптическую ограниченную задачу трех тел. Совместно с Е. А. Гребениковым и В. Г. Деминым выполнил цикл работ по исследованию обобщенной задачи двух неподвижных центров и получил общее решение этой задачи, провел качественное исследование всех типов движения, рассмотрел их устойчивость. Автор монографии «Теория движения искусственных спутников Земли» (1977).
Председатель секции «Небесная механика» Астрономического совета АН СССР с 1978 года.
Лауреат Государственной премии СССР (1971).