Сын Кнуда Лаварда и киевской княжны Ингеборги Мстиславны, правнук Киевского Великого князя Владимира Мономаха. По свидетельству саг, родился на Руси, вероятно, в доме своего деда Его отец, правитель славян-ободритов, умер примерно тогда же. Ребёнок получил не скандинавское, а русское имя (см. родовые имена Рюриковичей) «Владимир/Вальдемар», которое позже благодаря его успехам стало для скандинавских монархов династическим.
Вступил на престол после продолжительной междоусобной войны со Свеном III и Кнудом V.
Междоусобицами в Дании воспользовались славяне-венды (точнее, так называемые, полабские славяне, а именно, руяне). Они предприняли ряд опустошительных вторжений на Ютландию и Датские острова: был разрушен Орхус и руяне дошли до Роскилле. Лаланд платил им дань.
Первым делом Вальдемара Великого по вступления его на престол была систематическая борьба с ними. Он вёл войну с большим искусством и очень удачно. Союзником его в борьбе с вендами был Генрих Лев. Чтобы скрепить свои отношения, Вальдемар заключил с ним в 1164 году договор, в силу которого сын Вальдемара, Кнуд, должен был жениться на дочери Генриха Льва, а по её смерти в 1167 году - на сестре его Гертруде.
С императором Фридрихом I у Вальдемара были также вполне дружеские отношения. В борьбе со славянами-вендами Вальдемар нашёл большое содействие в епископе роскилльском, а впоследствии лундском архиепископе - Акселе Абсалоне. В одном из походов он принимал личное участие.
Епископ Абсалон низвергает идола славянского бога Святовита в Арконе. Картина Лоренца Туксена
Всего Вальдемар совершил более 20 сухопутных и морских походов. Целью их было не только территориальное расширение, но и распространение христианства. Наибольшим успехом увенчался поход 1168 года: взята была Аркона, столица руян и покорен остров Рюген, где разрушены языческие идолы.
Предпринимал Вальдемар походы и в Норвегию, где он хотел посадить на престол своего сына Магнуса. В 1171 году Вальдемар короновал своего восьмилетнего сына Кнуда и провозгласил его соправителем. Этим были недовольны многочисленные принцы, имевшие притязания на престол, как родственники прежнего короля. Сторону восставших принял архиепископ Эскильд. Вальдемар удачно справился с начавшимся движением.
Последние годы его царствования ознаменованы восстаниями в Скании, поднятыми против королевских фохтов. Население в этой провинции отказывалось платить вновь введенные поборы и десятину в пользу церквей. Вальдемар нанес восставшим ряд поражений, но умер в 1182 году, не успев окончательно подавить восстание.
Жена: с 1154 года Софья Владимировна (Володаревна) 1136-1193, русская княжна, дочь Владимира Всеволодовича, князя Новгородского или Володаря Глебовича, князя Минского, и польской княжны Рыксы (Рихезы), дочери Болеслава Кривоустого.
Дети:
- Кристофер (незаконнорожденный, 1150-1173) - герцог Шлезвига с 1157 года
- Софья (1159-1208) - с 1181 года жена Зигфрида III, графа Веймара-Орламюнде (англ.)русск. (1150-1206)
- Кнуд VI (1162-1202) - король Дании с 1182
- Вальдемар II Победитель (1170-1241) - король Дании с 1202 года, герцог Шлезвига 1188-1202
- Ингеборг (1175-29 июля 1236), королева Франции - с 15 августа 1193 жена Филиппа II Августа (22 августа 1165-14 июля 1223), короля Франции с 1180 (брак аннулирован в 1193, но в 1200 признан действительным)
- Елена (англ.)русск. (ок. 1177 - 22.11.1233) - с 1202 жена Вильгельма I, герцога Брауншвейг-Люнебурга (1184-1213)
- Маргарита
- Рикса (Рихеза) (ум. 1220) - с 1210 жена Эрика X Кнутссона (1180-10 апреля 1216), короля Швеции с 1208
- Мария