Воислав Танкосич - уроженец сербского города Руклада. О его раннем детстве мало что известно. Отец его - Павле Танкосич, боснийский серб - был намного старше своей супруги Милы. По окончании Воиславом начальной школы, семья переселилась в Белград, где Воислав продолжил учёбу во 2-й Белградской гимназии... В 1899 г. он поступил в Военную Академию, окончил оную в 1901 году, после чего был распределён в 6-й пехотный полк „Краљ Карол“. По воспоминаниям сослуживцев, много читал - особенно книги по сербской истории и беллетристику. В первые годы службы Танкосич познакомился с Драгутином Дмитриевичем (Аписом) - и это знакомство наложило свой отпечаток на всю его дальнейшую жизнь...
Будучи подпоручиком, Танкосич в 1903 году помог участникам мартовских демонстраций переправиться из Белграда через Дунай в венгерский (на тот момент) Земун. А вскоре - принял участие в Майском государственном перевороте, в зверском убийстве короля Александра Обреновича и королевы Драги. В результате переворота, на сербский престол взошла династия Карагеоргиевичей. Танкосич командовал взводом, который расстреливал братьев королевы Драги - Никодима и Николу Луньевицей.
Зимою 1903/04 годов поручик Воислав Танкосич совершил вояж по входившим (на тот момент) в состав Османской империи Старой Сербии и Македонии, под видом хлеботорговца собирая разведданные и организуя партизанское (четническое) движение. В особенности, старался он развернуть сербскую пропаганду в Македонии - в Скопье, Битоле и Салониках (Солуни), - противодействуя пропаганде болгарской...
Вскоре Танкосич организовал несколько четнических акций в Македонии. Прославился как меткий стрелок. В составе четы воеводы Саватия Милошевича, Танкосич участвовал в 16 апреля 1905 года в сражении под Челопеком (близ Куманова), где сербские четники побили множество турецких аскеров. После того, уже в ранге четнического воеводы Танкосич участвовал в битве на Великой Хоче. В июле 1905 г. Танкосич вернулся в Сербию, где был награждён Орденом Звезды Карагеоргия. Со второй половины 1905-го до октября 1907 гг. обучался в Высшей Военной Академии. В 1907-1908 гг. был шефом Горного штаба Восточного Повардарья, командуя сербскими четами в Македонии от сербской границы до реки Вардар. Руководил нападением на про-болгарскую чету ВМРО близ села Страцина (1908 г.), что чуть было не привело к сербско-болгарской войне. В Белград Танкосич вернулся в июле 1908 года.
После аннексии Боснии и Герцеговины Австро-Венгрией (1908 год) Воислав Танкосич организовал в Прокупле четническую школу, в которую принимались добровольцы для совершения специальных заданий на территории Боснии. Также он стал членом Верховной центральной управы национал-террористической организации «Чёрная рука». В проскрипционных списках «Чёрной руки» числились болгарский царь Фердинанд, король Греции Константин, черногорский князь (с 1911 года - король) Никола Негош и австрийский престолонаследник Франц Фердинанд. «Чёрная рука» курировала деятельность организации «Млада Босна».
В ходе Первой балканской войны, будучи в звании капитана, Танкосич вербовал добровольцев, вооружал косовских албанцев, затем - командовал Лапским четническим отрядом. Первой его операцией была атака турецкого поста в Мердаре. Лапский отряд координировал свои действия с албанскими отрядами. Танкосичевы четники первыми вошли в Приштину. Танкосич был награждён Орденом Звезды Карагеоргия с мечами и произведён в майоры.
Воислав Танкосич принимал непосредственное участие в организации убийства 28 июня 1914 года эрцгерцога Франца Фердинанда в Сараево. Считается, что именно он передал Принципу и его подельникам оружие и бомбы, а также какое-то время занимался их обучением. Террористы получили доступ к тайным каналам перехода границы с Австро-Венгрией... Требование ареста майора Танкосича содержалось в "Июльском ультиматуме", предъявленном Австро-Венгрией Сербии 23 июля 1914 года.
В ходе Первой мировой войны командовал Белградским и Рудникским добровольческими отрядами. Участвовал в боях на Дрине (1914 год), командуя Лимским добровольческим отрядом. Будучи в должности командира батальона, был смертельно ранен 31 октября 1915 года в боях под Пожаревацем во время отступления сербской армии. Умер 2 ноября 1915 года.
В честь майора Танкосича названы улицы в Нише и Белграде.