Родился 19 ноября 1924 года в селе Мордовская Паевка (Мордовия), в крестьянской семье. Мать - Матрена Ефимовна (Тряпкина), отец - Трофим Трофимович. В семье, кроме Михаила было еще три брата - Трофим, Петр и Степан.
В 1927 году семья Петровых переехала в село Лопатино Пензенской области. Там Михаил проучился четыре года, потом учился в селе Сатинка.
Окончил в 1942 году Пензенский лесотехнический техникум. Участник Великой Отечественной войны.
После войны поступил на истфак Мордовского пединститута, который окончил в 1951 году. Позже учился на историческом факультете Мордовского университета.
Долгое время занимался журналистской деятельностью. Был собственным корреспондентом газеты «Пензенская правда» (1947-1953; собкором и заместителем ответственного секретаря газеты «Советская Мордовия» (1954-1962). Работал в Мордовском книжном издательстве - сначала редактором (1970), затем директором (1971-1975).
В настоящее время живёт в Саранске.
Первую повесть «А было так…» выпустил в Саранске в 1963 году. Бо́льшая часть произведений Петрова посвящена истории Российского государства. В числе его книг - исторические романы «Алена Арзамасская», «Боярин Российского флота», «Румянцев-Задунайский» и другие.
В 2004 году в Мордовском книжном издательстве вышли избранные произведения писателя в 3-х томах.