КлубнаяРинальдо Крусадо является воспитанником клуба «Альянса Лима». В 2002 году он перешёл в основной состав команды, и уже в следующем году он в первый раз стал чемпионом Перу. В 2004 году Крусадо ставший основным игроком команды вновь стал чемпионом. Через два года он в третий раз стал чемпионом, а по окончании чемпионата его купил швейцарский «Грассхопперс», заплативший за 22-летнего полузащитника 750,000 Евро.
В новом клубе Крусадо, получивший 16-й номер, дебютировал 10 февраля 2007 года в матче 19-го тура чемпионата Швейцарии с «Цюрихом». Всего за остаток чемпионата Крусадо сыграл ещё в четырёх матчах. В следующем сезоне, ставшим для перуанца единственным полноценным в Швейцарии, Крусадо сыграл в 26-и матчах и забил 2 гола, но «Грассхопперс» завершил сезон только на четвёртом месте, которое позволило клубу попасть только в Кубок Интертото. В начале следующего сезона Крусадо провёл за «Грассхопперс» 1 матч в чемпионате и 2 матча в Кубке Интертото, но в августе он покинул клуб и вернулся обратно в Перу чтобы выступать за «Спортинг Кристал»
В новом клубе Ринальдо отыграл только концовку чемпионата 2008 года, а уже в начале 2009 года его приобрёл тегеранский клуб «Эстеглал». До конца чемпионата 2008/09 Крусадо сыграл только 1 матч в чемпионате Ирана, что не помешало ему стать чемпионом страны. В следующем сезоне Крусадо принял участие в 17-и матчах чемпионата и забил 1 гол, также он провёл 2 матча в Лиге чемпионов АФК. В том сезоне «Эстеглал» занял третье место в чемпионате, а в середине года Крусадо вновь вернулся на родину и стал выступать за клуб «Хуан Аурич».
За новый клуб Крусадо отыграл ровно год, а уже летом 2011 года его купил «Кьево». С итальянским клубом Крусадо, получивший 8-й номер, подписал трёхлетний контракт.
В сборнойВ сборной Перу Ринальдо Крусадо дебютировал 27 августа 2003 года в товарищеском матче со сборной Гватемалы, завершившимся нулевой ничьей. Крусадо вышел на поле на 60-й минуте матча.
В следующие два года Крусадо не вызывался в сборную и свой второй матч провёл только 10 мая 2006 года. Это был товарищеский матч со сборной Тринидада и Тобаго, завершившимся ничьей со счётом 1:1. Крусадо провёл на поле все 90 минут и даже получил жёлтую карточку.
В 2007 году Крусадо вновь не вызывался в сборную, а в 2008 году провёл три матча, включая отборочный матч чемпионата мира 2010 года с Уругваем, который завершился разгромным поражением сборной Перу со счётом 0:6.
В 2011 году Крусадо попал в заявку сборной на Кубок Америки, который сборная Перу закончила на третьем месте. Крусадо сыграл на турнире в пяти матчах, пропустив только последний матч группового этапа со сборной Чили.
Всего за сборную Перу Ринальдо Крусадо сыграл 23 матча, в которых забил 1 гол.