Родился 23 ноября 1914 года в деревне Червленово, ныне Мосальского района Калужской области, в семье Федора Дмитриевича и Софьи Григорьевны Самойловичей, переехавших из Белоруссии (деревня Роскошь Новогрудского уезда Минской губернии, теперь Новогрудского района Гродненской области). Белорус.
Был крещен в селе Батищево. Окончил Московский строительный техникум. Работал инженером на стройках. Прошел путь от курсанта до генерала.
В 1937 году по ложному доносу арестован, как враг народа (статья 58). В течение года сидел в Бутырской тюрьме, подвергался пыткам, но не подписал признательные показания. В 1938 году отпущен за не доказанностью предъявленных обвинений и оправдательному приговору на суде.
В Красной Армии с августа 1941 года. В марте 1942 года окончил срочные офицерские курсы в г. Костроме (на тот момент там базировалось Ленинградское военно-инженерное училище).
На фронтах Великой Отечественной войны с апреля 1942 года. Воевал на Брянском, Воронежском, 1-м и 4-м Украинских фронтах, проявил себя отличным специалистом, волевым и бесстрашным командиром. Отличился в должности командира 180-го отдельного сапёрного батальона. В бою за освобождение Киева 4-5 ноября 1943 года, обеспечивая действия передовых подразделений, в числе первых ворвался в город. Сапёры под его командованием под шквальным огнем навели понтонные переправы и обезвредили большое количество вражеских мин, чем способствовали успешному наступлению войск. Член ВКП(б)/КПСС с 1943 года.
После войны продолжал службу в армии на командных должностях. Был начальником инженерных войск армии, военного округа, Группы советских войск в Германии. В 1950 окончил Военную академию имени М. В. Фрунзе, в 1957 - Военную академию Генштаба. С 1967 - заместитель начальника кафедры Военной академии Генштаба. Кандидат военных наук, доцент. С 1965 - генерал-лейтенант, с 1979 - в отставке.
После отставки Григорий Федорович, как военный историк и консультант принимал участие в съемках нескольких фильмов про Петра I: «Юность Петра», «В начале славных дел» (реж. С. А. Герасимов), «Россия молодая» - 9-серийный телевизионный художественный фильм Ильи Гурина, сериал «Петр Великий» режиссер: Лоуренс Шиллер, Марвин Чомский США-Россия, 1985 год. А также других фильмов, таких как: «Русь изначальная», «И на камнях растут деревья», «Приступить к ликвидации».
В 1991 году стараниями Григория Федоровича был основан «Московский Клуб Героев Советского Союза, Героев Российской Федерации, полных кавалеров ордена Славы». Первым Председателем Клуба был избран Герой Советского Союза, генерал-лейтенант Самойлович Григорий Фёдорович.
Жил в Москве, работал в Институте военной истории Министерства обороны СССР, вёл большую военно-патриотическую работу.
Умер 20 августа 2002 года. Похоронен в Москве, на Троекуровском кладбище.