Пётр Комаров родился 12 (25) июля 1911 года в деревне деревне Боево Крестецкого уезда Новгородской губернии (ныне деревня в Окуловском муниципальном районе Новгородской области). Поначалу семья переехала в один из промышленных районов Петрограда, затем, в 1918 году, на Дальний Восток, в село Поповку Мазановского района Амурской области. Учился в школе крестьянской молодёжи в городе Свободный, затем в Благовещенском сельскохозяйственном техникуме. В 1925 году вступил в комсомол. В 1929 году Далькрайкомом ВЛКСМ был направлен в Хабаровск для работы в редакции газеты «Набат молодёжи» (впоследствии - «Молодой дальневосточник»). Стихи писать начал очень рано, первые публикации появились в 1926 году. В 1930-х годах печатался в газетах «Тихоокеанская звезда», «Амурская правда»; в журнале «На рубеже» (впоследствии - «Дальний Восток»), членом редколлегии которого он стал в 1939 году.
Первый сборник стихов П. С. Комарова «У берегов Амура» вышел в Хабаровске в 1940 году.
В годы Великой Отечественной войны возглавлял Хабаровское отделение ТАСС, публиковал патриотические стихи, сатирические фельетоны. Во время войны вышли сборники его стихов: «Время бесстрашных» (1941), «Как пруссак попал впросак» (1942), «С востока на запад» (1943), «Хинганский родник» и «Золотая просека» (1945)
В 1945 году в качестве корреспондента ТАСС П. С. Комаров участвовал в военных действиях 1-го Дальневосточного фронта. На основании этих впечатлений им были написаны три цикла стихов: «Маньчжурская тетрадь», «Монгольские стихи», «Корейские мотивы», которые вошли во многие сборники П. C. Комарова.
Памятная доска в Хабаровске на доме, в котором жил П.Комаров
Напряжённый труд Петр Степанович Комаров, поэт и журналист, несмотря на крайне плохое состояние здоровья, сочетал с активной общественной деятельностью. 17 ноября 1947 года трудящиеся г. Комсомольска-на-Амуре выдвинули его кандидатом в депутаты Хабаровского краевого совета по Комсомольскому избирательному округу.
В 1943-1946 годах П. С. Комаров руководил Хабаровским отделением СП СССР, с момента возобновления выпуска в Хабаровске литературно-художественного журнала «Дальний Восток» бессменно состоял членом его редакционной коллегии. В эти годы были созданы циклы стихов: «Зелёный пояс», «Новый перегон», стихи-миниатюры для детей о таёжных жителях, сборники прозаических рассказов.
Поэт скончался 30 сентября 1949 года. Похоронен на Центральном кладбище Хабаровска. Именем Петра Комарова был назаван пассажирский пароход (пр. 737), работавший в 1960-1970-х на линии Уфа-Казань (ныне списан и утилизирован)