Родился 27 января 1947 года в селе Видлица Олонецкого района Карело-Финской ССР. По национальности карел.
Образование и трудовая деятельностьОкончил Карельский государственный педагогический институт в 1975 году, Ленинградскую Высшую партийную школу в 1980 году, аспирантуру Высшей партийной школы при ЦК Компартии Чехословакии в Праге в 1987 году, кандидат философских наук.
С 1964 по 1968 год - столяр Видлинского производственного участка Ильинского лесозавода. С 1968 года заведующий организационным отделом, с 1970 по 1973 года - второй, затем первый секретарь Олонецкого РК ВЛКСМ. С 1973 года - инструктор, с 1974 года - заведующий отделом, с 1976 года - второй секретарь Карельского обкома ВЛКСМ.
Партийная карьераС 1980 года - инструктор Карельского обкома КПСС. С 1980 по 1982 год - второй секретарь Олонецкого РК КПСС, с 1982 по 1984 год - первый секретарь Пряжинского райкома КПСС Карельской АССР. В 1987 году был назначен заведующим отделом Карельского обкома КПСС.
С 1988 года работал в аппарате ЦК КПСС инструктором отдела межнациональных отношений.
Глава Карелии (1989-1998)В декабре 1989 года на внеочередной пятнадцатой сессии Верховного Совета Карельской АССР 11 созыва был избран председателем Президиума Верховного Совета республики. В марте 1990 года был избран депутатом Верховного Совета Карельской АССР нового, 12 созыва, в апреле - его председателем.
В результате внесения поправок в Конституцию РСФСР название Карелии дважды менялось: сначала «Карельская ССР» (24 мая 1991), а затем «Республика Карелия» (21 апреля 1992).
Участвовал в выборах народных депутатов РСФСР, состоявшихся 4 марта 1990 года и был избран народным депутатом.
С 1990 по 1993 год - народный депутат России, был членом Комиссии Совета Национальностей по национально-государственному устройству и межнациональным отношениям, был координатором группы депутатов «Суверенитет и равенство», членом фракции «Коммунисты России».
В июне 1990 года был избран членом Политбюро вновь образованной Компартии РСФСР.
Во время Августовского путча 1991 года, несмотря на массовые митинги, проходившие в Петрозаводске, и активную анти-путчистскую позицию, занятую Петросоветом, республиканские власти долгое время отказывались давать какие-либо комментарии или оценки событиям, ссылаясь на якобы отсутствие достоверной информации о происходящем в Москве. Официальное постановление, осуждавшее действия ГКЧП, было принято лишь после сообщения о провале переворота, прозвучавшего на сессии российского парламента.
22 сентября 1993 года Верховный Совет Республики поддержал решение Съезда народных депутатов РФ, признав неконституционный характер действий президента Ельцина, и в дальнейшем объявил недействительность его указов на территории Карелии. 30 сентября Степанов отбыл в Москву для участия в совещании представителей субъектов федерации для обсуждения путей выхода из кризиса. Решение парламента, в действительности не отражавшее настроения среди граждан республики, вызвало резкое порицание со стороны представителей исполнительной власти, в частности главы Совета министров Сергея Блинникова и петрозаводского мэра Сергея Катанандова - премьер пригрозил разорвать сотрудничество с Верховным Советом, в случае если он не пересмотрит свою позицию. Конфликт между ветвями власти разрешился без митингов и столкновений по завершении кризиса в столице.
После разгона Верховного Совета России в октябре 1993 года Степанов утратил статус народного депутата. Однако принял участие последовавших в выборах в новый парламент России - Совет Федерации, которые состоялись 12 декабря 1993 года.
Вместе с Сергеем Блинниковым Степанов был избран депутатом Совета Федерации первого созыва от Карельского округа (№ 10).
В 17 апреля 1994 года, будучи единственным кандидатом (Блинников снял свою кандидатуру с выборов), был избран Председателем Правительства Республики Карелия (пост Главы республики) 68,6 % голосов.
С 1994 года Карелия становится активным участником сотрудничества Баренцева/Евроарктического региона, в 1995 году присоединилась к сотрудничеству по линии Совета государств Балтийского моря. Крупнейшими международными проектами времён правительства Степанова стали коридоры развития «Атлантика-Карелия» и «Архангельский коридор».
С января 1996 года по должности входил в Совет Федерации второго созыва, был заместителем председателя Комитета по делам Содружества Независимых Государств.
Оставаясь на губернаторском посту, Степанов сохранял своё членство в партии Союз коммунистов Карелии (СКК, крупнейшей республиканской партийной структуры тех лет, с 1997 г. преобразованной в региональное отделение КПРФ), однако на деле, опасаясь конфронтации с Кремлём, избегал активного сотрудничества с местными коммунистами и даже способствовал становлению в республике партии власти «Наш дом - Россия».
В 1997 году правительство Степанова подверглось резкой критике, после того как новый владелец Сегежского ЦБК, шведский концерн AssiDoman, пытаясь договориться с республиканскими властями по поводу льгот на выплаты по долгам Пенсионному фонду и бюджету, приостановил производство на комбинате, а вскоре, не сумев выстроить конструктивный диалог с правительством, и вовсе его покинул, оставив предприятие на грани выживания.
На выборах весной 1998 года в союзе движением «Карелия», КПРФ и НРПР боролся за пост главы республики с поддержанным НДР и ЛДПР мэром Петрозаводска Сергеем Катанандовым. Уступил ему как в первом (набрав 34 %), так и во втором (43,16 %) турах. Попытка оспорить результаты выборов в суде закончилась для проигравшего безуспешно.
Сенатор и депутатС декабря 1998 года по декабрь 2001 года - руководитель Управления делами Исполкома Союза Белоруссии и России. В декабре 2001 года был назначен представителем в Совете Федерации от исполнительной власти Республики Карелия на срок до мая 2002 года, после очередных выборов Главы Республики Карелия был вновь утвержден в этой должности. В 2006 году полномочия члена Совета Федерации РФ были прекращены.
В 2006 году, на выборах в Законодательное собрание Республики Карелия четвёртого созыва, по соглашению с Мироновым, штатным советником которого он являлся, возглавил республиканский список Российской партии Жизни, получившей, во многом благодаря привлечению его фигуры, второе место по количеству голосов. В парламенте четвёртого созыва Степанов возглавил вновь сформированную фракцию «Справедливая Россия - ЖИЗНЬ». Официальное членство в партии оформил в апреле 2008 года. На выборах 2011 года вновь переизбран во главе регионального списка «Справедливой России».