Воспитывался в военной среде. Служил в Пограничных войсках КГБ СССР на афганской границе. Участник вывода советских войск из Афганистана. В соответствии с Указом от 28.12.1988 года, за подписью Генерального секретаря ЦК КПСС М. С. Горбачёва награждён почётной грамотой Президиума Верховного Совета СССР «За мужество и воинскую доблесть, проявленные при выполнении интернационального долга в Республике Афганистан». 23.02.1989 года был награжден Министром обороны СССР маршалом Д. Т. Язовым наручными часами «За образцовое выполнение воинского долга по оказанию интернациональной помощи Республике Афганистан». Имеет и другие награды. Женат на Танаевой Елене (с 1996 года). По косвенным данным владеет арабским, фарси, английским и немецким языками в той или иной степени. Увлекается самостоятельным туризмом, историей, политикой, спортом.
С мая 1991 года по август 1994 года и с лета 1998 года по июнь 2000 года председатель Русской партии Орловской области, с августа 1994 года по январь 1996 года председатель движения Русское национальное единство (РНЕ) в Орловской области. В марте 1993 года на съезде Русской партии России в Москве был избран заместителем председателя Русской партии России полковника В. И. Милосердова.
В период политической деятельности был известен, как активный противник политического курса, проводимого в России президентом Ельциным и его окружением. В своем первом же интервью в ранге председателя Русской партии в газете «Поколение» высказался за необходимость развития России по национально-патриотическому пути, показал себя как ненавистник США, Израиля и сионизма, как сторонник укрепления и развития силовых структур — КГБ, МВД и армии. За несколько дней до ввода ГКЧП на страницах газеты «Орловская правда» призвал к введению Чрезвычайного положения для спасения страны. В августе 1991 года в период ГКЧП был заметен в рядах противников демократических преобразований. Члены, возглавляемой им, организации устраивали потасовки с местными демократами.
11.01.1992 года Семёнов был организатором первого массового митинга оппозиции в Орле против либерализации цен и экономических реформ, проводимых Б. Ельциным и Е.Гайдаром.
Весной 1992 года Семёнов организовал ряд агитационных пикетов с призывом поддержать Приднестровскую республику, подвергшуюся нападению со стороны Молдавии. Был организован сбор финансовых средств в Фонд обороны Приднестровья. Отправлены добровольцы для обороны непризнанной республики.
С 11 по 22 июня 1992 года являлся начальником штаба национально-патриотических сил по осаде так называемой «Империи лжи» — ТЦ «Останкино» в Москве. По мнению очевидцев, именно он и руководитель петербургского отделения Русской партии Бондарик, развернули колонны демонстрантов от ВДНХ на центр Москвы, в результате чего 22.06.1992 года были спровоцированы кровавые беспорядки в центре столицы. В их Семёнов получил многочисленные ушибы.
В марте 1993 года Семёнов, по мнению орловских демократических кругов, сыграл основную роль в избрании губернатором Орловской области бывшего секретаря ЦК КПСС Е. С. Строева вместо демократического кандидата Н. П. Юдина, возглавлявшего до этого Администрацию области. Но из-за своих ультранационалистических взглядов и под давлением демократической общественности он не смог получить какой-либо официальный пост в администрации Строева. При этом, по мнению демократических кругов, он на протяжении двух лет, по сути, являлся «серым кардиналом» областной администрации, занимая кабинет в правом крыле здания Администрации. Данное помещение использовалось им, как штаб Русской партии Одновременно с этим, он, будучи корреспондентом телевизионного агентства «Накануне», совместно с главным редактором канала, бывшим майором КГБ Мосиным, определял лицо и политику этого телеканала, ставшего рупором антидемократических сил в области. Штат телеканала на 2/3 был укомплектован членами Русской партии.
В марте 1993 года сопровождал руководителя Русского Национального Собора генерала-майора КГБ А.Н.Стерлигова в его агитационной поездке по городам России.
В октябре 1993 года, во время противостояния сторонников Президента и Верховного Совета РФ, Семёнов организовал в Орле Русское народное ополчение им. Минина и Пожарского. Члены ополчения совместно с членами Русской партии выезжали в Москву, где участвовали в обороне «Белого дома». Во время штурма телецентра «Останкино» Семёнов получил огнестрельные ранения. Корреспондент «Московских новостей» восстанавливая хронологию и подробности штурма телецентра, использовал рассказ Семёнова о случившемся.
19 января 1994 районные власти оштрафовали Семёнова «за оскорбление убеждений еврейской общины, воспрепятствования праву на свободу совести и вероисповедания» — в связи с распространённой им листовкой, в которой он угрожал «кровопролитием» орловским евреям, если они станут праздновать Хануку. Через неделю, во время визита Виктора Черномырдина в Орел, боевики орловского РНЕ на глазах у милиции избили тамошних выбороссов (по определению нацистов — «жидовствующих демократов»).
В августе 1994 года под давлением демократической общественности и из-за возникших разногласий с губернатором области Е. С. Строевым, Семёнов со своим штабом покинул здание областной администрации, ушел вместе со всеми членами Русской партии с телеканала «Накануне». Вскоре Семёнов со всеми своими подчиненными перешел из Русской партии в РНЕ А. П. Баркашова, с которым сошелся в период октябрьских событий 1993 года 15.10.1995 года Семёнов был награжден памятным знаком РНЕ «3-4 октября 1993 года» за № 061. В начале 1995 года Семёнов охарактеризовал губернатора Строева и его окружение, как преступную мафию, служащую интересам «жидов» и кавказцев. После этого, возглавляемая им организация оказалась в опале у орловских властей.
АрестВ январе 1996 года Семёнов был арестован. В отношении него, как показал, состоявшийся в сентябре 1997- июне 1998 гг. судебный процесс, было сфабриковано обвинение в соучастии в убийстве женщины и ее несовершеннолетнего сына, совершенного в Орле 21 октября 1994 года. Следствие велось с многочисленными нарушениями уголовно-процессуальных норм, сроков содержания под стражей, фальсификацией документов и показаний свидетелей. Лица, осужденные за убийство, были искусственно причислены к партии, возглавляемой Семёновым. Всплыли данные о применении пыток в отношении Семёнова. Когда следствие зашло в тупик, и стало понятно, что Семёнова не удастся причислить к группе убийц, было возбуждено еще несколько уголовных дел за его нелицеприятные высказывания в адрес евреев и «лиц кавказской национальности», сделанные им в 1993—1994 годах. Среди которых были такие: «Евреи и народы Кавказа являются неполноценными, превратили столицу России в свалку, где русские чувствуют себя на положении негров XVIII века». «Придёт русское время, пробьёт наш час, и мы устроим им настоящий террор. Русский белый террор против этой нечисти. Потому что нечисть можно истребить только силой». Так же Семёнову пытались инкриминировать подготовку к совершению убийств евреев по списку, обнаруженному у него в ходе обыска. Но выяснилось, что это был список евреев, приехавших в 1917 году в запломбированном вагоне вместе с В. И. Лениным, делать в России революцию.
3 июня 1998 года приговором Орловского областного суда Семёнов был признан невиновным в соучастии в убийстве. Но его признали виновным в разжигании межнациональной розни с евреями и «лицами кавказской национальности» по ст. 74 УК РСФСР (ныне ст. 282 УК РФ), и в создании организации, посягающей на права граждан, и назначили наказание в виде двух лет лишения свободы, которые Семёнов к тому времени уже отсидел. Семёнов оказался первым гражданином демократической России, которого посадили в тюрьму по этой статье. До этого виновным давались только условные сроки. Кроме того, суд, после приведённых Семёновым доказательств, признал иудаизм человеконенавистнической религией (лист приговора № 25 оборот). Коллегия Верховного суда РФ данную формулировку не отменила и не признала незаконной.
ОсвобождениеВыход Семёнова на свободу был встречен овациями его многочисленных сторонников. Прямо на выходе ему были вручены удостоверение и знак члена «Союза офицеров». Как показал ход дальнейших событий, это было не случайно. Семёнов вновь воссоздал все партийные структуры. В феврале 1999 года он со своими соратниками разоблачил наркотический притон, потребовал от руководства УВД и прокуратуры его закрытия и привлечения виновных к уголовной ответственности. В марте 1999 года Семёнов организовал ряд мероприятий, осуждающих бомбардировки Югославии войсками НАТО и США. В дальнейшем Семенов И.Л. был замечен в близком окружении бывшего начальника Южного направления Генерального штаба вооруженных сил СССР генерала-лейтенанта В.А.Соломатина и бывшего члена Политбюро ЦК КПСС О.С. Шенина.
Повторный арестПрикрываясь руководством политической партии, Семёнов на самом деле подготавливал военный переворот в стране. Об этом поведала газета «Известия» от 6.07.2000 года, после того как Семёнов вновь был арестован сотрудниками ФСБ РФ. В этот раз ему, после некоторой паузы, было предъявлено обвинение только в хранении огнестрельного оружия. У Семёнова и активиста его организации подполковника Воздушно-десантных войск В.В. Ведешина был изъят целый арсенал оружия, взрывчатых веществ, боеприпасов, средств связи и военной амуниции. Следствие велось в режиме особой секретности. ФСБ, по непонятным причинам, долгое время вообще пыталось скрыть арест Семёнова. Семёнов был осуждён на три с половиной года по статье 222 УК РФ. Но при этом, в действительности, он участвовал в восстановлении и реставрации Троице-Васильевского храма в Орле.
Имея антикоммунистические и, по мнению его оппонентов, профашистские и антихристианские взгляды, Семёнов в период обоих судебных процессов регулярно получал горячую поддержку не только от национально-патриотических партий, но и от различных радикальных коммунистических организаций, от ветеранских структур и ветеранов Великой Отечественной войны, от священников Русской Православной Церкви, пионерской организации и даже от местного отделения Демократической партии России. Его общественными защитниками на процессах являлись депутаты областной Думы и известный экзорцист отец Владимир (Гусев). В суды и прокуратуру направлялись письма в его поддержку от нескольких депутатов Государственной Думы, в частности, от В.И. Алксниса и генерала А.М.Макашова. Материалы уголовных дел переполнены заявлениями подобных организаций и лиц в защиту Семёнова. В 2000 году орловскими ультра радикальными коммунистическими организациями был создан «Комитет в защиту Игоря Семёнова». В его защиту выступал, в том числе,армянин Н. Меликсетян. С другой стороны в адрес прокуратуры Орловской области поступило несколько десятков заявлений от еврейских и сионистских организаций из США, Германии, Австралии, Голландии и других стран с требованием осудить Семёнова на длительные сроки заключения.
После освобожденияПосле отбытия срока наказания Семёнов исчез из политической жизни города и переквалифицировался в писатели. В 2010 года в издательствах «Феникс» и «Алгоритм-книга» была издана его книга «Тайная миссия Христа». В ней он обосновал теорию о том, что Иисус Христос являлся не иудеем, а сыном парфянского царя Фраата V. По мнению Семёнова, Христос, прикрываясь образом пророка, появился в Иудее для создания «пятой колонны» против Рима; он (Христос) готовил восстание против римского правления в преддверии наступления парфянской армии из Каппадокии и через пустыню из Набатеи. Семёнов привел ряд доказательств того, что в Откровении Иоанна Богослова иносказательно описаны события римско-парфянской войны и гражданской войны в Парфии в 30-40 годах нашей эры. На страницах своей книги он отстаивает точку зрения, будто русские — это потомки царского рода Арсакидов, правившего в Парфии и ещё во многих странах севера и востока.
27.02.2015 г. решением Советского районного суда г. Орла книга "Тайная миссия Христа" была признана экстремистским материалом. Однако, выяснилось, что судебное заседание проводилось с существенным нарушением законности. Судебная коллегия по гражданским делам Орловского областного суда, рассмотрев дело повторно и по существу, 26.05.2015 г. отменила решение Советского суда. Книга И.Л. Семенова "Тайная миссия Христа" была полностью реабилитирована от подозрений в экстремизме.
В 2012 году Семёнов был замечен как автор и режиссёр нескольких документальных фильмов об Иране. Эти фильмы, в частности, распространяются на нескольких интернет-ресурсах, в том числе и на странице в «Живом журнале» посла Исламской республики Иран в России (2009-2013 гг.) Махмуда Резы Саджади и на официальном сайте посольства Исламской республики Иран в России. По данным журнала "Деловой Иран" №6 за 2013 год, Семенов является членом редакционной коллегии данного международного бизнес-издания.